Históricamente, se ha vinculado a Baden-Powell con la masonería, aunque se ha demostrado que no existen documentos que acrediten su iniciación en alguna logia de Inglaterra ni en el mundo, y su familia lo sabía. Aunque pueden identificarse diversas similitudes entre la masonería y los principios y costumbres del escultismo como, por ejemplo, la iniciación y el juramento o promesa, no son más que coincidencias que existen en esta y otras instituciones del tipo «iniciáticas». De todas maneras, hay una clara evidencia de que tenía una buena opinión de la masonería. Durante el asedio de Mafeking, en las guerras anglo-bóeres, permitió que la logia local «Austral núm. 2534» pudiera seguir reuniéndose. Igualmente, autorizó que en Melbourne (Australia) se fundase una logia con su nombre, la «Logia Baden Powell núm. 488».
Sin embargo, existen reconocidos masones que han pertenecido al escultismo como, por ejemplo, el duque de Connaught, Cecil Rhodes, Rudyard Kipling y Alcibíades Vicencio, quienes fueron fieles colaboradores de Baden-Powell.
Pese a tales coincidencias y a las semejanzas que existen entre el escultismo y la masonería, podemos afirmar que estos vínculos y semejanzas existen en otras agrupaciones iniciáticas, por lo que es posible descartar por completo a Baden-Powell como masón. Sin embargo, en ningún caso se puede desligar al escultismo de la masonería en cuanto a sus principios filosóficos, su organización y sus ritos, sobre todo por la coherencia con la masonería en la esencia humanista, liberal y social, que hace del escultismo, al igual que la masonería, un movimiento orientado al mejoramiento de la humanidad y sus sociedades. A lo largo de la historia del escultismo, diversas organizaciones han criticado el movimiento.
